Podešavanje pojačanja petlje brzine servo motora i podešavanje pozitivne petlje pozicije
Servo se koristi u aplikacijama gdje je potrebna visoka preciznost i brzo pozicioniranje. Kako se podešavanje pojačanja može izvršiti na servo kada jednostavno podešavanje krutosti i omjer inercije ne može zadovoljiti zahtjeve lokacije? Princip i iskustvo primene podešavanja servo pojačanja su uvedeni sa aspekta suštine kontrole servo kontrole tri petlje, odnosa veze sa tri petlje, koraka debagovanja parametara dobitka, različitih principa parametara dobitka, efekata na servo rad i zajedničkih filtera.
Servo pogon se sastoji od tri petlje: strujna regulacijska petlja, petlja za kontrolu brzine i petlja za kontrolu položaja. Kontrolni blok dijagram je sledeći:
Propusni opseg unutrašnjeg sloja mora biti veći od propusnog opsega vanjskog sloja. Inače, cijeli upravljački sustav je nestabilan sustav, koji će uzrokovati oscilaciju sustava. Prema tome, odnos širine pojasa gornje tri petlje je:
Propusnost trenutne petlje> Brzina propusnog opsega> Širina pojasa položaja petlje
Da li je izbor pozicije i širina propusnog opsega prikladan određen je krutošću stroja i aplikacijom na terenu. U općoj primjeni, podešavanje omjera inercije i krutosti može zadovoljiti zahtjeve lokacije i odziva.
Ako se podešava koeficijent inercije i krutost, ne mogu se ispuniti zahtjevi za primjenu na gradilištu. Potrebno je fino podesiti parametre pozicione petlje i petlje brzine jedan po jedan, ali treba napomenuti da ako se jedan od parametara promijeni, potrebno je ponovo izmijeniti druge parametre. Podešavanje, molimo vas da ne pravite velike promene na određeni parametar.
Postoje tri glavna podešavanja parametara performansi servo pogona: 1. proporcionalno pojačanje kruga brzine; 2. integralna vremenska konstanta brzinske petlje; 3. Proporcionalno pojačanje pozicione petlje.
Proporcionalno pojačanje brzine kruga i integralna vremenska konstanta utječu samo na motor tijekom rada (s brzinom). Magnituda proporcionalnog dobitka omotača brzine utječe na brzinu odziva brzine motora, a vremenska konstanta integralnog kruga brzine utječe na veličinu statičke greške brzine motora i stabilnost sustava petlje brzine. Kada je servo motor napunjen sa stvarnim opterećenjem, brzina petlje brzine će se suziti jer stvarni moment opterećenja i inercija opterećenja ne odgovaraju zadanim vrijednostima parametara. Ako propusni opseg petlje brzine zadovoljava zahtjeve u ovom trenutku, brzina motora se ne pojavljuje. Ako puzite ili oscilirate, možete podesiti proporcionalnu dobit i integralnu vremensku konstantu petlje brzine. Ako stvarno opterećenje uzrokuje nestabilnost motora, pojavu puzanja ili pojavu oscilacije, ili postojeći propusni opseg brzine nije idealan, potrebno je prilagoditi proporcionalnu dobit i integralnu vremensku konstantu kružne petlje.
U servo servisu za otklanjanje grešaka, ova dva parametra vožnje se često podešavaju, obično u vibracijama osovine i površina obrade nije glatka da bi se prilagodila da bi se postigla određena brzina reakcije da bi se promenio efekat obrade.
Proporcionalno pojačanje pozicione petlje je važeće samo kada pogon radi u režimu položaja. Kada servo motor prestane da radi, povećanje proporcionalnog pojačanja petlje pozicije može poboljšati krutost zaključavanja servo motora. Kada servo motor radi ispod petlje položaja, histereza položaja će se promijeniti kako se povećava i smanjuje dobitak proporcionalne petlje.
Ako se podešava dobitak pozicione petlje, potrebno je sinhronizirati osu interpolacije, a iznos kašnjenja je sljedeća pogreška, koja izravno određuje stanje interpolacije. Obično podešavam ovaj parametar da bih smanjio uticaj na mašinu kada je osovina previše reagujuća da bi se povećala dobitna pozicija petlje kako bi se postigla komutacija kretanja osovine.
Treba znati da se ova dva parametra razlikuju od ubrzanja, koje je procesno vrijeme od velike brzine do male brzine ili obrnuto. Povećanje brzine petlje mijenja krutost motora, a dobitak položaja petlje mijenja sljedeće karakteristike vratila.
