Klasifikacija zajedničkih sistema pogonskih motora za industrijske robote
Robotski električni servo pogon je pogon koji direktno ili indirektno pogoni telo robota kako bi dobili različite kretanje robota koristeći obrtni momenat i sila koju generišu različiti motori.
Za industrijske robotske pogonske motore, maksimalni odnos snage i mase, odnos inercije obrtnog momenta, visoki momenti startovanja, niska inercija i širok i glatki opseg brzine su potrebni. Konkretno, motori kao što su efekti krajnjih efekata robota trebaju koristiti motore sa najmanju moguću zapreminu i masu. Naročito kada je potreban brzi odgovor, servo motor mora imati visoku pouzdanost i stabilnost i imati veliki kratak vremenski preopterećenost. sposobnost. Ovo je preduslov za primjenu servo motora u industrijskim robotima.
Glavni zahtevi robota za motor pogonskog sklopa su sledeći
1, brzina
Vrijeme od motora do komandnog stanja potrebno za dovršavanje komande bi trebalo da bude kratko. Što je vreme odziva komandnog signala kraće, to je veća osetljivost električnog servo sistema i što bolje performanse brzog odziva. Generalno, performanse servo motora ogledaju elektromehanička vremenska konstanta servo motora.
2. Pokretni moment inercije je veliki
Kada je teret opterećen, obrtni moment servo motora robota je potreban da bude veliki, a trenutak inercije je mali.
3. Kontinuitet i linearnost kontrolnih karakteristika. Kako se kontrolni signal menja, brzina rotacije motora može se stalno mijenjati. Ponekad je brzina rotacije proporcionalna ili proporcionalna kontrolnom signalu.
4, opseg brzine je širok.
Može se koristiti za brzinu od 1: 1000 ~ 10000.
5. Mala veličina, mala masa i kratka aksijalna dimenzija.
6, može izdržati teške uslove rada, može izvesti vrlo česte napred i nazad, ubrzanje i usporavanje, i može izdržati preopterećenje za kratko vrijeme.
Trenutno, AC servo motori sa visokim početnim obrtnim momentom, visokim obrtnim momentom i niskom inercijom široko se koriste u industrijskim robotima. Većina industrijskih robota sa opterećenjem od 1000 N ili manje (ekvivalentno 100 kgf) koristi električne servo pogone. Koristi se zajednički motori pogona uglavnom AC servo motori, stepper motori i DC servo motori. Među njima, AC servo motor, DC servo motor i motor sa direktnim pogonom (DD) usvajaju pozicionu zatvorenu petlju kontrolu, koja se uglavnom koristi u visoko preciznim i brzim robotskim pogonskim sistemima. Sistem pogonskih motora je pogodan za male i jednostavne robotske otvorene sisteme koji ne zahtevaju visoku preciznost i brzinu. AC servo motori se široko koriste u zapaljivim i eksplozivnim okruženjima zbog elektronske komutacije i bez iskre varijabli. Opseg snage pogonskog motornog motora je uglavnom 0,1 do 10 kW. Električni motor koji se koristi u industrijskim robotskim pogonskim sistemima.
