Servo motor
Unutrašnja struktura servo motora
Servo motor uključuje mali DC motor; set mjenjača; potenciometar s povratnom vezom; i elektronsku kontrolnu ploču. Među njima, rotirajući jednosmerni motor velike brzine obezbeđuje originalnu snagu, pokreće podešavanje stepena prenosa (usporenje) kako bi proizveo izlaz visokog obrtnog momenta, što je veći stepen prenosa podešenog stepena prenosa, veći izlazni moment servo motora , to jest, više je izdržati veću težinu, ali je i brzina rotacije niža. Njegova struktura je sljedeća:
Kako radi servo motor
Servo motor je tipičan sistem povratne sprege zatvorene petlje. Princip može biti sljedeći:
Komplet reduktora se pokreće motorom, a njegov terminal (izlaz) pokreće linearni proporcionalni potenciometar za detekciju položaja. Potenciometar pretvara kutnu koordinatu u proporcionalni povratni napon na upravljačku ploču i kontrolira ploču za kontrolu i ulaz. Pulsni signal se upoređuje da generiše korekcioni impuls i pokreće motor da se okreće u pravcu napred ili nazad, tako da izlazna pozicija seta zupčanika podudara sa željenom vrednošću, tako da korekcioni impuls ima tendenciju da bude nula, čime se postiže Svrha preciznog pozicioniranja servo motora.
Kako upravljati servo motorom
Standardni mikro servo motor ima tri kontrolne linije: napajanje, uzemljenje i kontrolu. Energetski i uzemljeni vodovi se koriste za obezbeđivanje unutrašnjeg jednosmernog motora i energije potrebne za kontrolu linije. Napon je obično između 4V i 6V. Napajanje bi trebalo da bude što je više moguće izolovano od napajanja procesnog sistema (jer servo motor proizvodi buku). Čak i mali servo motor povlači napon pojačala za vrijeme velikih opterećenja, tako da omjer napajanja cijelog sustava mora biti razuman.
Unesite periodični impulsni signal unapred. Vreme visokog nivoa ovog periodičnog pulsnog signala je obično između 1 ms i 2 ms, dok vreme niskog nivoa treba da bude između 5 ms i 20 ms. To nije jako strogo. Donja tabela prikazuje odnos između pozitivne širine impulsa tipičnog periodičnog impulsa od 20 ms i položaja izlaznog kraka mikro servo motora:
Napajanje servo motora
Postoje tri kabla za napajanje, kao što je prikazano na slici. Crvena linija u tri linije servo motora je kontrolna linija i povezana je sa kontrolnim čipom. U sredini je SERVO radni kabl, opšta radna snaga je 5V. Treća je zemlja.
Brzina servo motora
Trenutna brzina servo motora određena je uklapanjem njenog unutrašnjeg DC motora i podešenim stepenom prenosa. Vrijednost je jedinstvena pod konstantnim naponskim pogonom. Međutim, prosečna brzina kretanja može se promeniti metodom kontrole segmentacije. Na primer, možemo podeliti rotaciju sa radnim opsegom od 90o na 128 pauznih tačaka i ostvariti promenu 0o-90o kontrolisanjem dužine svake tačke pauze. Prosečna brzina. Za većinu servo motora, brzina se određuje "stupnjevima / sekundama".
Predostrožnosti za upotrebu servo motora
Ako ne koristite digitalni servo motor, položaj izlaznog kraka servo motora je samo netočan broj. Obični analogni mikro servo motori nisu precizan uređaj za pozicioniranje. Čak i sa istom markom minijaturnih servo motornih proizvoda, razlika između njih je velika. Kada se pokrene isti impuls, različiti servo motori imaju odstupanje od ± 10o. To je takođe normalno.
Iz gore navedenih razloga, nije preporučljivo koristiti impuls manje od 1 ms i više od 2 ms kao signal pogona. Zapravo, početna konstrukcija servo motora je samo u rasponu od ± 45o. Štoviše, kada se taj opseg prekorači, linearni odnos između kutova rotacije širine impulsa također se pogoršava. Obratite posebnu pažnju na to da nikada ne pustite signal impulsa koji dovodi do toga da izlazni položaj servo motora bude veći od ± 90o, u suprotnom će oštetiti mehanizam za ograničenje izlaza servo motora ili set brzina i druge mehaničke komponente.
