Modul pogonskog pogona
U upravljačkom sistemu, upravljački signal ne može direktno pokretati aktuator, motor, jer ne obezbeđuje dovoljno snage da motor radi. Kontrolni signal mora proći kroz jedinicu pojačavača snage da bi pokrenuo motor. Može se reći da komponenta pojačavača snage pretvara napajanje sa fiksnim naponom u izvor energije koji kontroliše kontrolni signal, a napon, struja ili drugi parametri variraju sa kontrolnim signalom. Postoje tri vrste DC pojačavača snage koje se najčešće koriste u servo sistemima: linearne (proporcionalne) pojačavače snage, pojačala za uključivanje snage i tiristorske pojačavače snage. Pojačavač prekidačke snage modulira se putem impulznog modulacionog pretvarača, koji se zove PWM modulacija.
1. Princip PWM brzine
PWM pogon koristi promjenljive karakteristike tranzistora visoke snage da modulira fiksni napon DC napajanja, uključi i isključi ga na fiksnoj frekvenciji i promeni dužinu "uključenih" i "isključenih" vremena u ciklusu po potrebi. Brzina motora se kontroliše promjenom "radnog ciklusa" napona na armaturi servo motora radi promjene veličine prosječnog napona. Slika 3 prikazuje shemu kontrole PWM.
2. strujni krug detekcije
Statorski trofazni motor motora testiran je čipom IR2277 proizvedenom od strane IR kompanije za detekciju struje faze u regulatoru motora. Čip ima signalni terminal koji je sinhronizovan sa DSP-om. Struja struje detektuje čip i izlazi na AD pretvarač DSP-a, a detektuje se struja dve faze, čime se dobijaju informacije o trofaznoj struji stator-a. Na slici je prikazan blok dijagram sistema za kontrolu motora.
3. krug za detekciju brzine
Brzina se detektuje pomoću inkrementalnog fotoelektričnog enkodera. Izlazi dva kvadratna talasna signala A i B sa faznom razlikom od 90 stepeni i ne signalnim PA, PB i nultim impulsnim PZ signalima. Fotoelektrični koder detektuje ortogonalna jedinica za kodiranje upravitelja događaja u upravljačkom sistemu, a A i B su spojeni na dva kanala QEP1 i QEP2 ortogonalne impulzne jedinice za dekodiranje. Kvadratna jedinica za pulsiranje dekodiranja QEP ima funkciju detektovanja pravca čija se logika detektovanja smeri diskriminiše koja od dve sekvence je sekvenca preambule, a zatim može generisati signal pravca kao ulaz u smjeru izabranog tajmera. Imajte na umu da se obe ivice dva stupca kvadratnih ulaznih impulsa računaju kvadratnom dekodirnom pulznom jedinicom, stoga stvarajući frekvenciju takta koja je četiri puta veća od svake ulazne sekvence.
4. Zaključak
Kontrolna struktura DSP-a usvojena je u hardveru sistema. Sadašnji dizajn je jednostavan i kompaktan, koji može zadovoljiti zahtjeve kontrole vektora sistema. Istovremeno, potpuna digitalna kontrola može u velikoj mjeri poboljšati tačnost kontrole, funkciju i anti-interferenciju sistema. Iz kontrolnog algoritma tipičnog kontrolnog sistema zatvorene petlje, analogno kolo je teško primijeniti složene kontrolne algoritme. Robot za hodanje ima veće zahteve na pogonskom sistemu. Zbog toga je izabran sistem digitalnog upravljanja motorima zasnovan na DSP-u, a čip koji se koristi je brz. Veliki bitni broj, veliki kapaciteti memorije na čipu, poseban modul za kontrolu motora i komunikaciona funkcija CAN busa, sa A / D konverzijskim modulom, koji zadovoljava zahteve kontrole.
