Kako napisati proizvoljni program indeksiranja za stepping motor
Mnogi ljudi misle da koračni motor ne može biti precizno indeksiran, a način vožnje servo motora je previše dekanisan. Što se mene tiče iskustva korišćenja koračnog motora kao tablice sa indeksiranjem, u stvari, morate samo znati kako koristiti stepping motor i znate kako napisati program. Tačnost indeksiranja u normalnim uslovima i dalje može biti zagarantovana.
Bez obzira gde se primjenjuje koračni motor, mora se osigurati dovoljno obrtnog momenta. Koračni motor je veliki konjski automobil.
Vreme početnog pokretanja u normalnim uslovima treba da bude što duze moguće. Brzina startovanja ne može biti previše brza. Prekomerno pokretanje i zaustavljanje može prouzrokovati prekoračenje. U procesu korišćenja, ako je indeksiranje nepotpuno, to jest, normalno je da uzmete krug, ali saznajte kako napraviti nešto lošije, to jest, postoji šav, ova situacija je legendarna iz koraka . Rešenje gubitka sinhronizacije nije ništa drugo do sledeće:
Povećajte obrtni moment motora i povećajte struju pogona;
Smanjite maksimalnu brzinu rada;
Produženo vreme početka;
Smanjite početnu brzinu.
Ako nema problema sa navedenim, onda u programu postoji kumulativna greška sa preostalim impulsom koji se ne može podijeliti.
Kao što svi znamo, impuls se izračunava kao cijeli broj, i ne postoji takva stvar kao poluptisak. Ali često ova polovina impulsa ima problem. Ako je krug podeljen na 10 jednakih dijelova, svaki alikvot pola impulsa nije problem. 20 alikvota, pola impulsa po alikvotu možda nije posebno primetno. Međutim, kada je podeljen na 50, 100, 500, nnn alikvote, takav prepolovljeni impuls možda nije mali broj. Što više alikvota, čak iako je svaki alikvot 0,1 impulsa, je astronomski broj. Zbog toga mnogi misle da stepper motori ne mogu napraviti precizne diskove za indeksiranje. Ovo nije samo progresivni motor, čak i servo motor, ovaj problem takođe postoji - ostatak.
Kako slijedi: broj podjela stepper-drajvera je 64. Tada broj impulsa po motoru je 62x200 = 12800.
Sada postavite motor na 128 jednakih delova, a zatim izračunajte 12800/128 = 100 dobro. Broj impulsa po alikvotu je 100 impulsa.
Ali ako sada pitam da se podijelim na 129 jednakih dijelova, formula je: 12800/129 = 99.2248062, to jest, svaki alikot zahteva 99.2248062 impulsa da budu ravnomjerno podeljeni, tako da se broj uklanja iz ostatka decimalne tačke, onda ukupna greška od 129 eq je 129X0 .2248062 = 28.9999999 impulsa. Ekvivalentno ovom krugu predstavlja grešku od 1/4 alikvota.
Zbog ograničenog nivoa kulture, potrošio sam dosta vremena razmišljajući o tome i konačno riješio metod obrade ovog broja rezidualnih impulsa.
Uzimajući primer površine kao reference, broj impulsa motora je 12.800, koji je podeljen na 129 jednaka dela. Maksimalna greška koja je potrebna za završetak kruga nije veća od 1 puls.
Način programiranja je sledeći:
Podesite broj impulsa motora, ovo je mrtvo, ne možete da pišete. 12800 ili druge vrednosti.
Podesite broj jednakih dijelova koji treba podeliti: 129 u registar podataka D ili V
Izračunajte broj potrebnih impulsa celog broja za svaki alikvot: 12800/129 = 99
Precizno izračunajte broj potrebnih impulsa za svaki alikvot. Rezultat operacije sa plutajućim tačkom je: 12800/129 = 99.2248062
Pretvorite 99 u broj plutajuće tačke i dobijte podatke kao 99.0
Zatim, koristeći računsku formulu 99.2248062-99.0 = 0.2248062, dobija se broj impulsa po alikvotu.
Pomnožiti ukupan broj impulsa za preostali broj impulsa: 0.2248062x129 = 28.99999998. Uklonite decimalnu tačku da biste dobili ceo broj 28.
Odštetite 28 iz alikvota da biste dobili: 129-28 = 101. Ovi podaci su broj alikvota u procesu.
Program se kreće na: Alikvot koji je dodan je veći od 101, odnosno od 102 jednaka dela do 129 alikvota, u svakom od 28 jednakih dijelova, za svaki alikvot se dodaje jedan impuls. To znači da je broj impulsa od 102 jednaka dela 99 + 1 = 100.
Kao što je prethodno izračunato, u poslednjih 28 alikvota, svaki alikot dodaje impuls, što je povećanje od 1/100 po alikvotu.
Rezime: Iz gornje kalkulacije, ako obrada nije apsolutno precizna, proizvodi obrađeni ovim programom su u potpunosti zadovoljavajući.
