Серво мотори су подељени у две категорије: АЦ серво и ДЦ серво.
Основна структура АЦ серво мотора је слична оној код индукционог мотора на наизменичну струју (асинхрони мотор). На статору се налазе два побудна намотаја Вф и управљачка намотаја ВцоВф са помаком фазног простора од електричног угла од 90 степени, који су повезани на константан наизменични напон. Наизменични напон или промена фазе примењен на Вц се користи за контролу рада мотора.
АЦ серво мотори имају карактеристике стабилног рада, добре управљивости, брзог одзива, високе осетљивости и строгих показатеља нелинеарности механичких карактеристика и карактеристика подешавања (потребно је да буду мање од 10% ~ 15% и мање од 15% ~ 25% респективно)
Предности и недостаци ДЦ серво мотора
Предности: прецизна контрола брзине, врло круте карактеристике обртног момента и брзине, једноставан принцип управљања, једноставан за употребу и јефтин.
Недостаци: комутација четкица, ограничење брзине, додатни отпор и стварање честица хабања (није погодно за окружења без прашине и експлозива).
Основна структура ДЦ серво мотора је слична оној код општег ДЦ мотора. Брзина мотора н=Е/К1ј=(Уа-ИаРа)/К1ј, где је Е повратна електромоторна сила арматуре, К је константа, ј је флукс по полу, Уа и Иа су напон арматуре и струја арматуре, а Ра је отпор арматуре. Променом Уа или променом φ може се контролисати брзина ДЦ серво мотора, али се углавном користи метода контроле напона арматуре. Код серво мотора са сталним магнетом ДЦ, побудни намотај је замењен перманентним магнетом, а флукс φ је константан. ДЦ серво мотори имају добре карактеристике линеарне регулације и брз временски одзив.
